تحلیل سینماتیکی ربات انسان نمای 4 درجه آزادی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,016

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

PNUOPEN01_039

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1394

چکیده مقاله:

یکی از مهم ترین جنبه های تحقیقاتی در زمینه رباتیک که در چند سال اخیر مورد توجه محققان و مهندسین قرار گرفته است، ربات های دوپا و یا انسان نما می باشد. حل مسئله حرکت ربات های دوپا دشوار است در 20 سال اخیر راه حلهای زیادی برای این مسئله پیشنهاد شده اند؛ اما قبلیت بهترین روش ارائه نیز، در مقایسه با توانایی طبیعی انسان در راه رفتن بسیار ناچیز است. در این مقاله معادلات نیروهای تعمیم یافته ی فضای مفاصل برای یک ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معکوس به منظور محاسبه سرعت و شتاب فضای مفاصل بر اساس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. گام برداری ربات به صورت مسیر منحنی درنظرگرفته شده است و به کمک حل عددی گشتاورهای فضای مفاصل بدست آمد. ربات مورد بررسی از یک لینک به عنوان بالاتنه و دوپای یکسان تشکیل شده است که هر پا شامل یک ران، ساق و کف پا بوده که درصفحه فائم حرکت می کند. در نهایت ربات در نرم افزار مدل گردید و میزان انطباق میان نتایج تحلیلی و حل عددی مورد بررسی قرار گرفت.

نویسندگان

محمد دانش

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان

علیرضا ترابی مزرعه ملکی

دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک بیو سیستم، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان

مهدی غمازی

دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • کریگ، ج، مکانیک و کنترل در رباتیک"، ترجمه علی مقداری، ...
  • سعادت.م، خطیبی.م، مرادی. م، کارآموز. م. "تحلیل سینماتیکی -سینیتیکی پیمایش ...
  • [آنوایی. ا، پایان نامه کارشناسی ارشد، تولید الگوی حرکتی برای ...
  • C.K. Chow, D.H. Jacobsoni, Studies of human locomotion via _ ...
  • V.V. Beletskii, V.E. Berbyuk, V.A. Samsonov, Parametric optimization of motions ...
  • El-Najar, M. Y. and McWilliams, K. R, "Forensic Anthropology: The ...
  • T-Luksch, "Human- like Control of Dynamically Walking Bipedal Robots", Springfield, ...
  • نمایش کامل مراجع