پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده
محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های مهندسی رایانه
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,167
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
RCEITT02_072
تاریخ نمایه سازی: 22 آبان 1395
چکیده مقاله:
این تحقیق اختصاص به پیادهسازی ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری برای یک ربات پرنده دارد. وسایل بدون سرنشینعموماً از سامانه ناوبری ماهوارهای جهانی و ترکیب آن با سامانه ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت خود استفادهمی کنند که لازمه آن، وجود سیگنال های ماهواره و دسترسی به آنها است. اما در محیط هایی که به سامانه موقعیت یاب جهانی دسترسی وجود ندارد، سامانه ناوبری مبتنی بر تصویر مورد استقبال ویژهای قرار دارد. با اتصال یک یا چند حسگر بینایی به یکربات پرنده، می توان از تصاویر به دست آمده در حین حرکت وسیله پرنده نسبت به ارتقای داده های ناوبری اقدام نمود. معمولاً تصاویرثبت شده توسط حسگر بینایی به ایستگاه زمینی ارسال شده و پردازش تصویر در نرم افزار مربوطه صورت می گیرد. اما در اینتحقیق امکان پردازش برخط تصاویر فراهم شده است. در این پژوهش سامانه ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری، بااستفاده از یک حسگر بینایی، بر روی یک پرنده چهارپره پیاده سازی گردیده است. از نتایج حاصل از پردازش برخط تصاویر کهتوسط حسگر انجام می شود، سرعت و موقعیت پرنده به صورت برون-خط محاسبه شده است. روش مورداستفاده در این تحقیق،روش تطبیق بلوک است که در آن سرعت پیکسلی ربات پرنده از پردازش برخط تصاویر ثبت شده توسط حسگر بینایی و تطبیقبلوکهای دو فریم متوالی، تخمین زده شده و بهتبع آن، سرعت و موقعیت متریک وسیله به صورت برون-خط محاسبه می گردد.نتایج حاصل از این تحقیق، حاکی از امکان استفاده عملی از این روش در تخمین موقعیت و سرعت ربات های پرنده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی امین زاده
دانشجوی کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
محمدعلی امیری آتشگاه
استادیار، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :