بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیک و کنترل یک نوع ربات کابلی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,145

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

RDERI01_043

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1393

چکیده مقاله:

رباتهای موازی کابلی با تکیه بر ویژگیهای منحصر بفرد خود نظیر پوششفضاهای کاری وسیع و گسترده توانستهاند مورد توجه محققین و صاحبان صنعتواقع شده و در زمره پرکاربردترین تجهیزات رباتیکی قرار گیرند. آنچه که این خانواده از رباتها را از سایر همتایان سری و موازی خود متمایز می سازد بکارگیری کابلهای منعطفبجای بازوهای صلب و سنگین می باشد که منجر به کاهشچشمگیری در زمینه مصرفانرژی شده است. اما بکارگیری کابلهای منعطفسبب بروز چالشهایی در زمینه های مطالعاتی این دسته از رباتها گشت. در این مقاله با استفاده از ماتریسسختی لحظهای به بررسی اثر کشیدگی کابل بر دینامیکو کنترل نوع خاصی از رباتهای موازی کابلی پرداخته میشود. نتایج نشان از قابلیتو توانایی بالای روشکنترلی پیشنهادی دارد.

نویسندگان

محمد نصیری

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز

امیر لطف آور

استادیار، دانشگاه صنعتی شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • singularity of parallel manipulators". International Journal of Robotics & 9Architectureه ...
  • خسروی، محمد اعطم، "مدلسازی و کنترل مقاوم ربات‌های افزونه موازی ...
  • Bruckmann T., Pott A., Sept. 2013 "Cable-Driven Parallel Robots, Springer, ...
  • Prak F.C. and Kim J.W., 198, "Manipulability and Singularity Analysis ...
  • Gosselin C.M., Angeles J.190, "Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains", ...
  • Merlet J.P., 1989, "Singularity configurations of parallel manipulators and grassnan ...
  • Zhang Y., Agrawal S.K, J. Piovoso M., June 14- 16, ...
  • Lamaury J. and Gouttefarde M. 2013, _ Tension Distribution Method ...
  • Li H.. Zhang X., Yao R., Sun J., Pan G. ...
  • Kraus W., Miermeister P and Pott A., 013, "Investigation of ...
  • Vafaei A., Aref M, Taghirad H.D., 2010, "Integrated Controller for ...
  • Cheng-Dong L., Jian-Qiang Y, _ Dong-Bin Z., March 2010, "Inverse ...
  • Khosravi _ Taghirad H.D., July 2011, "Dynamic Analysis and Control ...
  • Zarebidoki M., Lotfavar A. and Fahham H.R., July6-8, 2011, "Dynamic ...
  • Zarebidoki M., Lotfavar A., and Fahham H.R., December 27 - ...
  • Zarebidoki M., Lotfavar A., and Fahham H.R., December 23 - ...
  • Khosravi M.A, Taghirad H.D., 2013, "Experimental Performance of Robust PI ...
  • Zarebidoki M.. Lotfavar A., and Fahham H.R., May 15- 17, ...
  • Zarebidoki M., Lotfavar A. and Fahham H.R., May 15- 17, ...
  • Woernle C., 2013, "Trajectory Tracking for _ Three-Cable Suspension Manipulator ...
  • Khalil W., Gautier M. and Enguehard Ch., 1991, :Identifiable Parameters ...
  • نمایش کامل مراجع