ارائه سینماتیک دقیق ربات های پیوسته به کمک تحلیل هندسی جهت طراحی مسیر آن
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 685
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
REGCMAES02_098
تاریخ نمایه سازی: 30 دی 1394
چکیده مقاله:
در این مقاله به بیان تکنیکی برای مدلینگ سینماتیک مستقیم و معکوس، با استفاده از تحلیل هندسی ساختار ربات های پیوسته می پردازیم و در ادامه یک دسته معادلات ریاضی ساده برای ارتباط پارامترهای اصلی آن بیان می کنیم. سپس مروری بر سینماتیک می پردازیم و در ادامه یک دسته معادلات ریاضی ساده برای ارتباط پارامترهای اصلی آن بیان می کنیم. سپس مروری بر سینماتیک ربات به روش دناویت هاتنبرگ (H-D) پرداخته و آن را روش جدید مقایسه می کنیم و در پایان الگوریتمی جهت بر طرف کردن خطای روش دناویت هاتنبرگ که در اثر فرض خمش یکسان ربات ایجاد می شد که با اعمال کردن ضرب برداری قسمت های غیر خمش یافته در سینماتیک ربات های پیوسته به کمک روش هندسی مدلی جهت پیاده سازی طراحی مسیر ربات بدست می آوریم.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مسعود هاشم زاده کوشکی
دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
سعید بهبهانی
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :