کنترل ربات چرخ دار فرمان پذیر با استفاده از کنترل تطبیقی و پایداری لیاپانوف

در این مقاله به طراحی کنترل کننده یک ربات چرخدار، با کاربرد صنعتی پرداخته شده است. کنترل کننده، مغز متفکر پردازش ربات است یک کنترل کننده تمامی فرمان هایی را که یک متخصص در نظر دارد اعمال کند تا پروسه جریان استاندارد خود را در پیش گیرد و در نهایت پاسخ مطلوب حاصل شود از طریق کنترل کننده به سیستم می فهماند، این ربات ها که به عنوان خودروهای خودران شناخته میشوند، اغلب در صنعت برای جابه جا کردن مواد و وسایل و تجهیزات استفاده میشوند . در این مقاله از سه کنترل کننده مختلف PID فازی، PID تطبیقی و کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی با لایه مرزی فازی استفاده شده است. با بررسی مقدار موثر خطاها وارد شده به کنترل کننده، مناسب ترین کنترل کننده از بین این سه شده و الگوریتم نهایی طراحی مسیر و هدایت خودرو ارایه شده است. و با استفاده از لینک کردن نرم افزار CarSim با نرم افزار Matlab/Simulink شبیه سازی صورت پذیرفته است.

کلیدواژه ها:

هدایت خودرو خودران ، کنترل فازی ، کنترل تطبیقی ، کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی