تحلیل روبات موازی کارتزین براساس شاخص KAIT

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 431

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

SENACONF06_094

تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396

چکیده مقاله:

روبات های موازی کارتزین امروزه به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به روبات های سریال مورد توجه بسیاری از محققان و پژوهشگران قرار گرفته اند که در حال حال حاضر نمی توان کاربرد آنها را در زمینه صنعت و پزشکی نادیده گرفت. طراحی و تحلیل روبات های موازی بر مبنای شاخص های مختلفی انجام می گیرد. از جمله این شاخص ها می توان به دقت سینماتیکی، تحرک پذیری، سختی، اندیس سینماتیکی فراگیر، ایزوتروپی و ... نام برد. در طراحی ایزوتروپی امکان حرکت یکسان روبات در همه ی جهات به طور یکنواخت بررسی می شود اما ممکن است برای یک کارخاص، دقت حرکت در یک جهت از الویت خاصی برخوردار باشد که با توجه به حرکت روبات مشخص می شود. در این پژوهش شاخص دقت برتری جهتی حرکت روبات موازی صفحه ای مورد بررسی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، دقت سینماتیکی ، تحرک پذیری ، شاخص دقت برتری جهتی

نویسندگان

ایمان خادمی

دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد مکانیک ساخت و تولید دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان،

سیدعلی میرنجفی زاده

مربی گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان