طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 910

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TEDECE01_306

تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل تطبیقی با ماتریس ژاکوبین به گونهای طراحی شده است که بتواند پنجه ربات را در یک مسیر مطلوب که نزدیک به مسیر واقعی مدل مرجع است، کنترل نماید. به دلیل اینکه تمام متغیرهای ربات یا همان فرآیند ثابت اما مجهول هستند، ابتدا به وسیله یک مدل تخمینی، پارامتر های دینامیکی و جنبشی را تخمین زده، سپس ضرایب کنترل کننده را به گونه ای طراحی مینماییم که خروجی آن به مدل مرجع نزدیک بوده و خطای ردیابی را حداقل نماید. همچنین این روش کنترلی را با کنترلکننده PID که سادهترین و در عین حال پرکاربرد ترین نوع کنترل در این گونه ربات ها می باشد، مقایسه کرده و به بررسی عملکرد بهتر کنترل تطبیقی با استفاده از ماتریس ژاکوبین پرداخته می شود. نتایج شبیه سازی ها به منظور نمایش صحت عملکرد کنترل کننده طراحی شده ارائه گردیده است

نویسندگان

امیر طالبی شیخ سرمست

دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،

طاهره پورسیف

دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،

مهدی پورقلی

استادیار دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ Reports and ...
  • T.samad & A.M. Annaswamy. Leaving certificate technology. "Applied control technology", ...
  • B.Yao." Adaptive Robust Contrl of Robot Manipulators: Theory and Comparative ...
  • S. G. Anavatti and , A. Salman & J. Y. ...
  • A. de Luca." Kinematic control dynamic control of a single ...
  • H. Wang." Adaptive Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics ...
  • C. An, C. H., Atkeson, C. G & Hollerbach, J. ...
  • C.C. Chean, M. Hirano, S. Kawamura & S. Arimoto. "Approximate ...
  • Control, " ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society, ...
  • نمایش کامل مراجع