فناوری شبکه های عصبی در کنترل هوشمند یک نمونه روبات زیرآبی

کنترل و هوشمندی از ملزومات یکدیگر بوده و پیاده سازی این فناوری در زیرآب دشوارتر می باشد. مشکل اصلی کنترل روباتهای زیرآبی، نامعینی پارامتری و دینامیک غیرخطی و کوپل شده ی آن هاست. پس برای دست یافتن به رفتار مطلوب لازم است این نامعینی ها و رفتار غیرخطی تقریب زده شود و اثر نامطلوب آن ها کمینه گردد. فناوری شبکه های عصبی به دلیل داشتن توانایی تخمین توابع ریاضی از جمله توابع غیرخطی، ابزاری بسیار قدرت مند محسوب می شوند. بیان ساختار کنترل تعقیب تطبیقی مستقیم با استفاده از شبکه ی عصبی و کاربرد آن بر اساس روش خطی سازی پسخور موضوع این مقاله می باشد

کلیدواژه ها:

فناوری شبکه عصبی ، کنترل تطبیقی ، روبات زیرآبی