کنترل عصبی - فازی هلی کوپترچهارموتوربدون سرنشین کوادروتور درحالت معلق درهوا

مدلسازی وکنترل کوادروتور Quadrotor یکی اززمینه های چالش برانگیز درمهندسی کنترل بشمار می آید بویژه درسالهای اخیر توسعه سیستم های کتنرل کارامدتر برای این وسیله بدیل قابلیت های منحصربفرد آن مانند نقصان تحریک بودن پرواز وفرود عمودی حرکت درجا درجات ازادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی توجه ویژه ای را به خودمعطوف کرده است دراین مقاله مدلسازی و کنترل کوادروتور مورد بررسی قرارمیگیرد مدلسازی کوادروتور بااستفاده ازمعادلات نیوتن - اویلر توصیف میگردد پایدارسازی و کنترل وضعیت آن توسط دوکنترل کننده PID کلاسیک و فازی - عصبی مبتنی برPID صورت می پذیرد باتوجه به برخی کمبودهای کنترل کننده PID مانند تنظیم دشوار پارامترها این مقاله الگوریتم PIDهوشمند را مطرح می کند که ازتلفیق منطق فازی و شبکه های عصبی ساخته شده و کنترل کننده فازی - عصبی مبتنی برPID را مطرح می سازد پس ازاصلاح استنتاج فازی و یادگیری پویا شبکه عصبی پارامترهای PID کنترل کننده مقادیر مطلوب و بهینه را کسب می کنند نتایج شبیه سازی های صورت گرفته درنرم افزار متلب نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترل کننده فازی عصبی می باشند درواقع هردوکنترل کننده قادر به کنترل کودروتور می باشند اما کنترل کننده فازی - عصبی مبتنی برPID باپاسخ سریعتر بالازدگی کمتر و تطبیق پذیری بیشتر نتایج بهتری را نسبت به کنترل کننده PID دربردارد

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی - عصبی ، کنترل کننده PID ، کنترل وضعیت ، کودروتور ، مدلسازی