کنترل هواپیمای بدون سرنشین کوادروتور با استفاده از کنترل کننده PID خودتنظیم مبتنی بر منطق فازی در حالت معلق در هوا

کوادروتور - Quadrotor یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار موتوره است که توانایی پرواز خاص از جمله برخاست و فرود عمودی و معلق ماندن در هوا را داراست. امروزه، مدلسازی و کنترل این وسیله نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. در این مقاله مدل دینامیکی کوادروتور با استفاده از روش نیوتن اویلر ارائه می شود. هدف، دستیابی به یک روش کنترلی مقاوم برای این وسیله می باشد. دو کنترل - کننده PID کلاسیک و کنترل کننده PID خودتنظیم مبتنی بر منطق فازی به جهت پایدارسازی و کنترل وضعیت کوادروتور طراحی شده اند. کنترل کننده PID خودتنظیم مبتنی بر منطق فازی برای سیستم هایی که دارای نامعینی هایی در پارامترهایشان هستند مناسب است. این الگوریتم کنترلی قادر به تنظیم بهره های کنترل کننده PID و مقاوم در برابر نامعینی ها می باشد. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته در بخش سیمولینک نرم افزار MATLAB نشان می دهد که کنترل کننده PID خودتنظیم مبتنی بر منطق فازی عملکرد بهتری نسبت به PID کلاسیک دارد

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی ، کنترل کننده - PID ، کنترل وضعیت ، کوادروتور ، مدلسازی