طراحی و کنترل مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی درحضورموانع ثابت

در این مقاله کنترل وضعیت و موقعیت کوادروتور با روش برگشت به عقب در محیط با وجود موانع ثابت ارائه شده است.برای پرهیز از برخورد با موانع در طول مسیر حرکت الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات پیشنهاد شده است. برای بهینه سازی درالگوریتم ازتابع معیار طول مسیر استفاده شده است هدف طراحی کمینه کردن طول مسیر است الگوریتم برای طراحی مسیرربات درفضای سه بعدی باحضورموانع بنحوی که حتما ازنقاط خاصی عبورنماید طراحی شده است نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب روش کنترلی و الگوریتم طراحی مسیر و پرهیز ازبرخورد باموانع را نشان میدهد

کلیدواژه ها:

الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات ، پرهیز ازبرخورد باموانع ، تابع معیار ، کنترل پس گام ، طراحی مسیر