طراحی مسیر رباتهای پیوسته به روش هندسی

در این مقاله به معرفی و مقایسه رباتهای نرم(پیوسته) با رباتهای سخت و مفهومی برای درک استفاده و کاربردرباتهای پیوسته میپردازیم. سپس بر ساختار هندسی کلی رباتهای پیوسته گذری خواهیم داشت و با استفاده ازتحلیل هندسی روشی برای سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ارائه میدهیم و تمامی پارامترهای ربات را با استفاده از تحلیل هندسی بدست می آوریم و در ادامه با ارائه مسیر پیشنهادی با استفاده از سینماتیک معکوسآنرا شبیه سازی نموده و در آخر به مقایسه و تاثیر پارامترهای اصلی بر یکدیگر ونقش آنها در کنترل و تعیین مسیر ربات پیوسته می پردازیم

کلیدواژه ها:

ربات پیوسته ، سینما تیک مستقیم و معکوس ، تحلیل هندسی ، شعاع انحناء ربات