کنترل فازی تطبیقی مقاوم برای رباتهای تک بازو

رباتهای تک بازو، از یک بازوی رباتی به همراه یک مفصل تشکیل شدهاند که به دلایل بسیاری اهمیت فراوانی در صنعت دارند. به این دلایل مدلسازی و کنترل این وسیله میتواند یکی از مباحث روز محافل دانشگاهی باشد. در این مقاله بعد از مدلسازی اینربات اقدام به کنترل آن با استفاده از کنترل کنندهی فازی تطبیقی مقاوم شده است. نتایج شبیه سازیها به خوبی نشان می دهد که این کنترلکننده توانایی بالایی در کنترل ربات تک بازو دارد و علاوه بر ردیابی مطلوب ورودی مرجع میتواند تمامی اغتشاشات خطی، غیرخطی، تغییرناپذیر با زمان و تغییرپذیر با زمان را کاملا از سیستم دفع نماید

کلیدواژه ها:

کنترل فازی تطبیقی ، کنترل مقاوم ، ربات تک بازو