طراحی کنترلر ترکیبیPIDبا فازی و به حداقل رساندن پایگاه قوانین فازی در ربات صنعتی بازو

دراین مقاله، مدل گین قابل تنظیم آنلاین PIDکنترلر فازیGTFLC برای دستیابی به بهترین عملکرد در بازوی مکانیکی ربات با سه درجه آزادی3DOF طراحی شده است.کنترل کننده منطق فازی به دلیل مدلسازی مستقل و عملکردبالا موردمطالعه قرارگرفتند.امروزه، بازوهای مکانیکی ربات درمحیط های نامشخص وبدون ساختاراستفاده میشوندومنجربه ارائه سیستمهای پیچیده می گردند، بنابراین ابزارهای ریاضی پیچیده درروشهای جدیدکنترل،برای طراحی کنترل گرتطبیقی غیرخطیمناسب باعملکرد قابل قبول استفاده میشوند(به عنوان مثال، حداقل خطا، مسیرخوب، رداختلال). استراتژیهای کنترل بازوهای مکانیکی ربات به دوگروه اصلی طبقه بندی می شوند: روشهای کلاسیک وغیرکلاسیک،هرچندتئوریهای کلاسیک غیرخطی باموفقیت دربسیاری ازبرنامه های کاربردی بکارگرفته شده اند، اماآنهانیزدارایبرخی ازمحدودیت ها می باشند. یکی ازمهمترین کنترل گرهای غیرخطی غیرکلاسیک مناسب که میتواند درسیستمهای غیرخطی نامشخص استفاده شود، کنترلگرمنطق فازی است. این مقاله بر روی روشهای ریاضی کاربردی گین قابل تنظیم درروش غیرکلاسیک مقاوم به منظورکاهش محدودیتهای کنترل گر منطق فازی متمرکز شده است. بنابراین کنترل گر منطق فازیPID تنظیم پذیر آنلاین که دراین مقاله ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها:

گین قابل تنظیم ، بازوی مکانیکی ربات ، کنترلگر منطق فازی ، کنترل کلاسیک ، گین قابل تنظیم آنلاین(مستقیم)