ناوبری هوشمند ربات های متحرک در محیط های ناشناخته (با حضور موانع ثابت و متحرک)

برای انجام هرچه دقیق تر و کامل تر ناوبری ربات های متحرک در محیط های واقعی بدون ساختار (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده)، احتیاج به کار بر روی مسائل مربوط به طرح ریزی حرکت ربات و تعیین مسیر بهینه حرکت خواهد بود.در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که حرکت در آنها ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ مشخص به مقصد مشخصی برساند. در این پژوهش یک سیستم ناوبری هوشمند برای حرکت ربات بر پایه سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک ارائه می شود که در آن فرمان های حرکتی را در مجاورت موانع و نقطه مقصد برای پلتفرم ربات صادر می کند.مقایسه ای بر مبنای فاکتورهای زمان و مسافت طی شده جهت پیاده سازی این سیستم ناوبری هوشمند با استفاده از سیستم فازی و الگوریتم ژنتیک صورت پذیرفت و نتایج حاصل از کاربرد روش های پیشنهادی بر روی مثالهای متعدد و حتی با وجود موانعی با اشکال مختلف نشان داد که استفاده از این روش ها می تواند تا حد زیادی بر مشکلات ناشی از نامعینی ها و پیچیدگی های ذاتی محیط های بدون ساختار و دارای موانع غلبه کند و مسیرهایی بهینه و عاری از برخورد با مانع را جهت حرکت ربات ها در محیط های ناشناخته پیشنهاد نماید.

کلیدواژه ها:

ناوبری هوشمند و طرح ریزی حرکت ربات های متحرک ، محیط های واقعی بدون ساختار ، موانع استاتیکی/دینامیکی ، سیستم فازی ، الگوریتم ژنتیک