تشخیص و جداسازی عیب در سیستم کنترل راحتی سرنشین خودرو با استفاده از روش فیلتر کالمن و مشاهده گر عمومی

در این مقاله، سیستم تشخیص و جداسازی عیب بر خودرو که مجهز به کنترل کننده راحتی سرنشین می باشد،مورد بررسی قرار گرفته است. این خودرو به سیستم پیشرفته کمک راننده مجهز است که داده های مورد نیازسنسورها را فراهم می کند. از آنجاییکه این سنسورها بسیار حساس به عیوب هستند، تشخیص عیب در سیستم -های کنترل فعال ایمنی خودرو بسیار حایز اهمیت می باشد. اگر یک عیبی در سنسیور های خودرو وجود داشتهباشد مقدار خروجی کنترلر و مقداری که می بایست داشته باشد، متفاوت می شود. بنابراین، کنترل کننده نمی تواندمقدار ایده آل خود را دنبال کند. سیستم تشخیص عیب شامل سه قسمت است: قسمت شناسایی عیب، قسمتتصمیم گیری و قسمت مدیریت عیب. قسمت تشخیص عیب از روش طرح مشاهده گر عمومی استفاده می کند. دراین روش، بانکی از فیلترهای کالمن آنسنتد که ورودی، خروجی اندازه گیری شده همه سنسورها به غیر از یکیاست، استفاده می شود. باقیمانده ایجاد شده از اختلاف مقادیر تخمینی فیلتر کالمن و مقادیر اندازه گیری شدهسنسورها، به همه حالات همراه با سنسور معیوب جز حالت بدون سنسور معیوب، حساس می باشد. با مقایسهباقیمانده هر مشاهده گر با دیگر مشاهده گرها، تشخیص یک عیب و همچنین تشخیص سنسور معیوب امکان پذیرمی شود. از داده های بخش جداسازی در بخش مدیریت عیب استفاده می شود. در کنترل فعال پایداری خودرو،یک کنترلر لغزشی جهت بهبود راحتی سرنشینان با استفاده از عملگر فعال طرح ریزی شده است. به منظورارزیابی سیستم تشخیص عیب طراحی شده، یک مدل فرمان پذیری خودرو کامل با هفت درجه آزادی به کارگرفته شده است. شبیه سازی های عددی مانور ورودی جاده سینوس، نشانگر کارایی بالای سیستم تشخیص عیبطراحی شده در بهبود راحتی سرنشینان خودرو می باشد.

کلیدواژه ها:

تشخیص عیب ، جداسازی عیب ، کنترلر فعال تعلیق خودرو ، فیلتر کالمن آنسنتد ، طرح مشاهده گر عمومی