سيستم مورد بحث در اين مقاله يك دستگاه خودگردان زيرآبي 4 است كه محيط حركتـي آن در زيـر آب و عملگرهـاي آن چهار سطح كنترلي ( بالك ) در انتهاي جسم مي باشد . نيروي پيش برنده نيروي تراستي است كه در انتهـاي جسـم و بـه سمت محور x به جسم وارد ميگردد . سنسورهاي مختلف كانال سمت و چرخش در اين جسم سمت و زاويه تغييرات سمت و زاويـه چـرخش جسـم را انـدازه گيري مي نمايند و هدف دنبال شده در مقاله اين است با اعمال كنترل فازي زاويه سمت و چرخش جسم را كنترل نماييم و سپس سيستم كنترل و معادلات جسم در كنار يكديگر شبيه سازي گرديده و نحوه عمل كنترلـ ر فـازي اعمـال گرديـده مشاهده شود .

كلمات كليدي:

AUV - منطق فازي -كنترل سمت - كنترل چرخش