محرم حبیب نژاد کورایم - استاد دانشگاه علم و صنعت ایران ، دانشگاه علم وصنعت، دانشکده مکانیک، آ
ایدین محرم خانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، آزمایشگاه رباتیک

در این مقاله طراحی و ساخت مکانیزمی برای انتقال باک خودرو به همراه نتایج حاصل از تجزیه و تحلیل و تست، ارائه شده است. بعد از معرفی منیپولاتور و بیان ویژگیهای مکانیکی، معادلات سینماتیکی مکانیزم حمل باک خودرو با درنظر گرفتن ۴ درجه آزادی استخراج می شوند و شبیه سازی مکانیزم توسط نرم افزار انجام می شود. بعد از استخراج معادلات سینماتیکی و شبیه سازی کامپیوتری، با انجام تستهای آزمایشگاهی، طبق استاندارد ISO9283 و مقایسه با نتایج تئوری، به ارزیابی کیفیت عملکرد بازوی مکانیکی پرداخته می شود و همچنین دقت و میزان خطای مکانیزم هم به منظور امکان سنجی استفاده در کاربردهای گوناگون محاسبه و ارزیابی میشود. منظور از خطای بازوی مکانیکی، تفاوت بین موقعیت واقعی و موقعیت تئوریک نقطه انتهایی (End-effecter) می باشد که این خطا ناشی از چند عامل می باشد. ۱- لقی مفاصل ۲- دقت ساخت ۳- شرایط اولیه موقعیت نقطه انتهایی ۴- خطای مسیر استفاده شده به منظور مقید کردن نقطه انتهایی. برای تست منیپولاتور از مسیرهای مختلفی استفاده شده تا تقریبًا تمام فضای کاری منیپولاتور را پوشش دهد. در نهایت با مقایسه نتایج تئوری و آزمایشگاهی، دقت منیپولاتور تعیین شده است که حاکی از دقت خوب، با توجه به کاربرد مورد نظر منیپولاتور و خطای قابل قبول آن است.

منیپولاتور– فضای کاری (workspace) - دقت قرارگیری وضعی نقطه انتهایی منیپولاتور