بهنام آغبالی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
عقیل یوسفی کما - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران

در این پروژه باله ی پشت یک روبات کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است که حرکت این باله با کمک آلیاژ های حافظه دار کنترل می شود. امروزه ساخت روبات ها با تقلید از طبیعت بسیار مد نظر قرار گرفته است. یکی از این نمونه ها روبات های زیر آبی می باشد که این مقاله به طراحی و ساخت قسمتی از یک روبات کوسه ماهی که دقیقاً مشابه یک کوسه آبی می باشد پرداخته است. شکل و ابعاد باله پشت ماهی دقیقاً با ابعاد ماهی واقعی ساخته شده است. این باله با کمک دو سیم SMA که به صورت موازی نصب شده است، کنترل می شود. در نهایت یک مجموعه ی کنترلی با توجه به خاصیت هیسترزیس مجموعه طراحی شد تا بتواند زاویه دوران قسمت انتهایی دم را کنترل کند. نتایج بدست آمده از سیستم به صورت مدار بسته با استفاده از کنترلر در انتهای گزارش ارائه شده است.

روبات کوسه ماهی ، باله پشت ، آلیاژهای حافظه دار ، کنترل مدار بسته