بهنام آغبالی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
عقیل یوسفی کما - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دنیا محمدشاهی - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
مسعود قاسمی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تهران

این مقاله به چگونگی طراحی و ساخت عضو زیرین پای یک روبات انسا ننما میپردازد. امروزه طراحی و ساخت روبات های انسان نما با توجه به کاربردهای وسیعی که برای این دسته از روبات ها تعریف می شود، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است.مهم ترین پارامتر در طراحی و ساخت روبات انسان نما حفظ تعادل روبات می باشد. علاوه بر داشتن یک الگوریتم مناسب راه رفتن باید بتوان وضعیت تعادل روبات و ارتباط آن با زمین را در هر لحظه بدست آورد تا با توجه به آن الگوریتم، تغییرکرده و تعادل حفظ شود. سازه کف پای طراحی شده با کمک چهار سنسور نیروسنج فشاری می تواند مرکز گشتاور صفرروبات (ZMP) در کف پا را به صورت تقریبی محاسبه کند تا با کمک آن تعادل روبات در موارد خاص حفظ شودهمچنین با ترکیب این سنسورها و یک لاستیک به عنوان میراکننده، سعی شده است تا هنگام گام برداشتن روبات، ضربهای به بدنه منتقل نشود و روبات سر نخورد.

روبات انسان نما، نیروی برآیند وارده از زمین، سنسور نیروسنج فشاری FSR