مسعود طهانی - دانشیار، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
هادی کلانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد؛
جواد صافحیان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد

در این مقاله پس از بررسی مختصری بر روی دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن، دینامیک ربات مارمانند در حرکت موجشکل بررسی شده است. منحنی Serpenoid غیرمتقارن نسبت به Serpenoid متقارن، دارای تعداد پارامترهای بیش تری برای کنترل شکل منحنی است، لذا با کنترل مناسب این پارمترها، می توان به شرایط مطلو بتری در دینامیک ربات مارمانند دست یافت. نیروهای گرانش زمین و اصطکاک، قیدهای محیطی این مدل حرکتی محسوب می شوند. در این مدل حرکتی نیروی اصطکاک به عنوان تنها نیروی پیشروی مطرح است. در دینامیک ربات مارمانند،ابتدا دیاگرام نیروهای آزاد وارد بر لینک i ام بررسی می شود و سپس معادلات دینامیکی با توجه به سینماتیک ربات بدست میآیند. در این مقاله پس از پیاده سازی معادلات دینامیکی ربات مارمانند در قالب برنامه ای در نرمافزار MATLAB حرکت ربات به کمک این نرم افزار و همچنین نرم افزار ADAMS شبیه سازی شده است. در انتها به بررسی گشتاورهای محرک در هر لینک پرداختهشده است. به علاوه تاثیر ضریب اصطکاک، زاویه مطلق لینک اول ربات مارمانند و پارامترهای منحنی Serpenoid غیرمتقارن بر روی گشتاورهای محرک ربات بررسی شده است

ربات مارمانند، منحنی Serpenoid متقارن، منحنی Serpenoid غیرمتقارن، ضریب اصطکاک، حرکت موجشکل