امیر رضایی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

در این مقاله مزایای روبات های موازی به اختصار مورد بررسی قرار گرفته و کاربرد این گونه روباتها در نوع خاصی ازماشینهای ابزار با ساختاری ترکیبی بررسی می گردد. در این مقاله، از مزایای روباتهای موازی از جمله سفتی بالا، قدرت جذب ارتعاش و دقت بالا در سرعتهای زیاد استفاده شده و یک روبات موازی صفحه ای جدید با ساختاری نامتقارن که شامل دو شاخه با زنجیره PRR-2 و یک شاخه با زنجیره PPR است، بجای زنجیره سری برای اسپیندل این ماشینها پیشنهاد شده است. مدل این روبات در گام اول مورد بررسی قرار گرفته و سپس حل سینماتیک معکوس روبات برای بدست آوردن مکان عملگرها برای یک مسیر ماشینکاری مشخص ارائه شده است.در بخش سوم برای حل سینماتیک مستقیم روبات از روش حذفی بزوت استفاده شده است و یک دسته جواب برای روبات مشخص می گردد

ربات های موازی ترکیبی، فرزCNC پنج محوره، سینماتیک معکوسو مستقیم، روش حذفی بزوت