حمیدرضا کردجزی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
مسعود طهانی - دانشیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، رباتهای با عرض باند بالا و رباتهای با ساختار حساس دارد. با فرمولبندی معادله های دینامیکی به طوری که شتاب به صورت تابعی از گشتاور مفاصل محرک بدست آید، شبیه سازی ربات که تحت اثر مجموعه ای از گشتاورهای محرک قرار دارد، امکانپذیر خواهد شد. در این مقاله ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات3-PRR محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی (NOC) معادلات دینامیکی ربات 3-PRR برحسب مختصات مفصلهای محرک بیان می شود NOC به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند،تعریف می شود. در انتها برای اینکه از صحت روابط به دست آمده برای دینامیک مستقیم ربات 3-PRR اطمینان حاصل نماییم، نتایج حاصل از دینامیک مستقیم با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی با نتایج به دست آمده از شبیه سازی مدل دینامیک مستقیم ربات در جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار Matlab مقایسه شده اند.

دینامیک - ربات موازی- متعامد تکمیلی