CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

تحلیل دینامیکی و طراحی ربات تعادلی دو چرخ با استفاده از کنترل کننده PD

عنوان مقاله: تحلیل دینامیکی و طراحی ربات تعادلی دو چرخ با استفاده از کنترل کننده PD
شناسه ملی مقاله: ISCEE14_157
منتشر شده در چهاردهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق کشور در سال 1390
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمدتقی شروانی تبار - استاد دانشکده مکانیک دانشگاه تبریز
منوچهر بهرامی - استادیار دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
سجاد میرزایی بناب - کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک

خلاصه مقاله:
ربات تعادلی دو چرخ به پروژه ای بسیار محبوب در مکاترونیک و رباتیک تبدیل شده است که با بهره گیری پاندول معکوس یکی از سیستمهای کلاسیک در دینامیک و کنترل است که به واسطه خواصی از قبیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی به عنوان یکی از مشکل ترین مسائل در مهندسی کنترل شناخته شده و این سیستم به عنوان یکی از سیستم های پایه آزمایشگاههای کنترل شناخته می شود این پروژه به سه گروه اصلی پیاده سازی سخت افزار اجرای نرم افزار و الگوریتم کنترل تقسیم می شود که بحث پیشرفت هر مرحله در ادامه گزارش پوشش داده خواهد شد.

کلمات کلیدی:
پاندول معکوس، سنسور نوری، کنترل کننده PD، ربات تعادلی دو چرخ

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/121595/