امین رجبی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
بهزاد بیات - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
فرشاد مقرب طهرانی - موسسه آموزش عالی نقش جهان
محمدعلی شهبازی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدیدشده دو جرمی ارائه می دهد. کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستم های تشدید شده دو جرمی می باشد. در این روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی بر اساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآوردشده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود. از آنجایی که در این روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست، اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد. برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط ، سیستم های پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده بر اساس هر دو روش کنترل کننده هایPD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روش مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج بدست آمده از شبیه سازی صحت عملکرد روش پیشنهادی را تصدیق می کنند

سیستم دو جرمی، کنترل نسبت تشدید، بازوی رباتیکی انعطاف پذیر