محمدعلی حاج عباسی - استادیار بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان
مصطفی غیور - استادیار بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شهید باهنر کرمان
اسماعیل عابدی - کارشناس ارشد بخش مکانیک بخش مهندسی مکانیک دانشکده فنی دانشگاه شه

در این مقاله، مدلسازی اجزاء محدود و تحلیل دینامیکی بازوهای مکانیکی دارای عضوهای انعطاف پذیر انجام می شود . برای استنتاج معادلات حاکم بر دینامیک بازوی مکانیکی از مدل تیر اویلرـ برنولی متحرک و روش اجزاء محدود مبتنی بر بکارگیری اصل هامیلتون استفاده می شود . نتیجه نهایی این روند دستگاهی از معادلات دیفرانسیل عادی مرتبه دوم است که تمامی عبارتهای غیر خطی مربوط به اثرات دینامیکی و ژیروسکوپی را شامل می شود . برنامه رایانه ای کاملی توسعه داده شده است که ضمن ایجاد مدل اجزاء محدود قادر است برای حالتهای متفاوت، تحلیلهای دینامیکی را انجام دهد . این برنامه برای یک بازوی مکانیکی دو عضوی به اجرا گذاشته شده است و نوسانات پیچشی و انتقالی مفاصل و مچ بازوی مکانیکی و همچنین عوامل موثر بر انعطاف پذیری مطالعه و بررسی شده اند .

رباتیک ـ بازوی مکانیکی انعطاف پذیر ـ تحلیل دینامیکی ـ اجزاء محدود