غلامرضا وثوقی - دانشیار قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون ، دانشگاه صنعتی شریف، دانش
پژمان رستمی یگانه - کارشناس ارشد قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون ، دانشگاه صنعتی شریف،
علی سلک غفاری - دانشجوی دکتری قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون ، دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله ساختار مناسب و بهینه یک حسگر نیرویی 6 درجه آزادی ارائه گردیده است. با بررسی ساختارهای متداول موجود برای حسگرهای نیرویی، نظیر مالتس کراس، شسپینمن ، اسپیلتزر ، مییر و آستک ، سازه مناسب حسگر نیرویی با توجه به ساختار و ظرفیت مورد استفاده ، انتخاب گردیده و ابعاد بهینه آن بر مبنای سه تابع هدف متشکلا از عدد شرطی، صلبیت و حساسیت جهتی نیروسنج با استفاده از الگوریتم بهینه سازی Welder – Mead Simple Search ارائه شده است.

طراحی ، مدلسازی ، بهینه سازی ، حس کننده نیرویی ، شش محوره