سینماتیک و کنترل یک ربات سیار چهار چرخ- فرمانش لغزشی در تعقیب مسیر هندسی
عنوان مقاله: سینماتیک و کنترل یک ربات سیار چهار چرخ- فرمانش لغزشی در تعقیب مسیر هندسی
شناسه ملی مقاله: ISME13_263
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
شناسه ملی مقاله: ISME13_263
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:
مهیار نراقی - دانشیار آزمایشگاه تحقیقاتی رباتهای سیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر – د
نادر شکوهی دولت آبادی - دانشجوی دکتر
خلاصه مقاله:
مهیار نراقی - دانشیار آزمایشگاه تحقیقاتی رباتهای سیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر – د
نادر شکوهی دولت آبادی - دانشجوی دکتر
در کار ارائه شده سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سیار چهار چرخ - فرمانش لغزشی Skid Steer or FWSS Four Wheel مورد بررسی قرار گرفته است . فاصله عمودی بین خط عمود بر محور طولی ربات ( عبور کننده از مرکز آنی دوران ) و محور چرخهای عقب، به عنوان پارامتری تعیین کننده در بررسی سینماتیکی ربات های FWSS مطرح شده است . با استفاده از نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی، دو نوع کنترلر طراحی و با استفاده از یک الگوریتم برای استخراج خطا، بر روی ربات سیار P2AT ، ساخت شرکت ActivMedia ، که در آزمایشگاه تحقیقاتی رباطهای سیار دانشگاه امیرکبیر موجود می باشد، پیاده سازی شده است . ناوبری ربات در تعقیب مسیر هندسی به کمک یک دوربین CCD صورت می گیرد .
کلمات کلیدی: سینماتیک - کنترل - ربات سیار - فرمانش لغزشی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/26868/