بررسی حدود خطاهای ناشی از لقی اتصالات در موقعیت گریپر در ربات استانفورد
عنوان مقاله: بررسی حدود خطاهای ناشی از لقی اتصالات در موقعیت گریپر در ربات استانفورد
شناسه ملی مقاله: ISME13_367
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
شناسه ملی مقاله: ISME13_367
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:
منصور محی الدین قمشه ای - استادیار دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه
حسن ظهور - استاد دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکا
خلاصه مقاله:
منصور محی الدین قمشه ای - استادیار دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه
حسن ظهور - استاد دانشگاه بین المللی امام خمینی، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکا
در این مقاله اثر لقی اتصالات در سینماتیک معکوس ربات استانفورد مورد بررسی قرار گرفته و مدلی ریاضی جهت تعیین ماکزیمم خطاهای ممکنه در موقعیت و جهات دستگاه متصل به گریپر ارائه شده است . در بخش اول سینماتیک مستقیم و معکوس ربات در حالت بدون لقی ( ایدآل ) تعیین گردیده است . در بخش دوم، ابتدا ماتریسهای تبدیل مبین حرکت ناشی از لقی در دو نوع اتصال لولائی و کشوئی استخراج گردیده و سپس سینماتیک ربات با فرض وجود لقی ها در اتصالات بکمک این تبدیل ها تعیین شده اند . بدین ترتیب ابتدا با حل سینماتیک معکوس ربات در حالت ایده آل، پارامترهای متغیر دناویت ‐ هارتنبرگ تعیین میگردد . سپس سینماتیک مستقیم ربات با فرض وجود لقی ها تعیین و نتایج آن با حالت ایدآل مقایسه و مولفه های مختلف خطا محاسبه خواهد شد .
کلمات کلیدی: ربات، لقی، اتصال لولائی، اتصال کشوئی، سینماتیک معکوس
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/26972/