کنترل تطبیقی- پسخوراند خطی ساز ربات موازی از نوع دلتا
عنوان مقاله: کنترل تطبیقی- پسخوراند خطی ساز ربات موازی از نوع دلتا
شناسه ملی مقاله: ISME13_377
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
شناسه ملی مقاله: ISME13_377
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:
محسن بهرامی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا علیخانی - دانشجوی دکتری مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
خلاصه مقاله:
محسن بهرامی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا علیخانی - دانشجوی دکتری مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
در این مقاله، تحلیل دینامیک و کنترل یک ربات موازی سه درجه آزادی از نوع دلتا ار ائه خواهد شد . معادلات دینامیکی توسط روش بدنه گرا بدست آمد ه و کنترل نیز به کمک روش “ کنترل تطبیقی - پسخوراند خطی ساز ” به منظور تعقیب کامل مسیر و کاهش خطای تعقیب در حالت نامشخص بودن بعضی از پارامترهای دینـامیکی از قبیـل جـرم سـر ربـات، اصطکاک در مفاصل فعال، مر کز جرم و ممان اینرسی رابطها و با فرض وجود نویز و اغتشاش در سیستم ارائه می شـود . و در آخر نیز نتیجه حاصله توسط چند مثال عددی مورد بررسی قرار خواهد گرفت
کلمات کلیدی: کنترل تطبیقی - ربات موازی دلتا - دینامیک رباتهای موازی - روش بدنه گرا
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/26982/