CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

استفاده از ربات متحرک برای جوشکاری خطوط لوله انتقال نفت و گاز

عنوان مقاله: استفاده از ربات متحرک برای جوشکاری خطوط لوله انتقال نفت و گاز
شناسه ملی مقاله: ISME13_394
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:

خلیل فرهنگدوست - استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده مهندسی
محمد گلستانی صحت - دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده م

خلاصه مقاله:
کاربرد سیستم ترکیبی از یک بازوی لینک شده به ربات متحرک در جوشکاری لوله های انتقال نفت و گاز، موضوعی است که در این مقاله به آن پرداخته ایم . این موضوع را برای جوشکاری در لوله های ۲۱ اینچ، مورد بررسی قرار داده ایم . همچنین به اندازه manipulability برای جوشکاری مسیر جوش که یک پارامتر مهم در ردگیری دقیق مسیر است، توجه شده است . الگوریتم کنترلی مناسب برای ردگیری مسیر جوش با استفاده از کنترل گشتاور محاسبه شده ارائه شده و در نهایت برای نشان دادن کارایی این سیستم برای جوشکاری خطوط لوله نفت و گاز، جوشکاری با استفاده از این سیستم را شبیه سازی کرده ایم .

کلمات کلیدی:
جوشکاری – – manipulability کنترل گشتاور – ربات متحرک

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/26999/