CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی

عنوان مقاله: حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی
شناسه ملی مقاله: ISME13_400
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:

سیدعباس طاهر - استادیار دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی
مهدی نعمت اللهی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق ، دانشکده مهندسی

خلاصه مقاله:
برای روباتی که بازوی مکانیکی آن ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است. ارتباط بین زوایای مفصلی وموقعیت مکانی مچ به شکل r=f(q) است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات (End Effector) بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتی محاسبه می گردد که همان سینماتیکی روبجلو می باشد. اما داشتن رابطه ای که بتوان در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را داد و زوایا را بدست آورد سسنماتیک وارون نامیده می شود. برای روباتهایی که تعدا بازوهای آنها زیاد باشد حل تحلیلی برای آنها یا وجود ندارد یا اینکه مشکل است. بنابراین از شبکه های عصبی برای این منظور استفاده شده است.

کلمات کلیدی:
روبات دو بازویی ، سینماتیک معکوس ، شبکه عصبی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/27005/