بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر
عنوان مقاله: بهینه سازی دینامیکی مسیر رباتهای با افزودگی درجات آزادی و عملگر
شناسه ملی مقاله: ISME13_534
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
شناسه ملی مقاله: ISME13_534
منتشر شده در سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1384
مشخصات نویسندگان مقاله:
علی مختاریان - کارشناس ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری - استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
خلاصه مقاله:
علی مختاریان - کارشناس ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری - استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
در این مقاله مسأله طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل سیستم های رباتیک با افزودگی درجات آزادی وعملگرهای سیستم با هدف بهینه سازی کلی یک اندیس دینامیکی و درحضور موانع خارجی مورد بررسی قرار گرفته است . با بیان معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم به صورت قیود مساوی و حضور موانع به صورت قیود نامساوی مسأله بهینه سازی به یک مسأله مقید تبدیل شده که از نوع مسأله بهینه سازی محض Abstract Optimization می باشد . با گسسته سازی توابع مجهول در مسأله بهینه سازی به دو روش گسسته سازی فیزیکی و ریاضی مسأله بهینه سازی به یک مسأله بهینه سازی پارامتری یا جبری تبدیل شده و سپس به منظور یافتن پاسخ بهینه مطلق، مسأله با استفاده از الگوریتم ژنتیکی حل شده و الگوریتم های پیشنهادی برای یک مجموعه ربات همکار به صورت عددی شبیه سازی و نتایج ارائه شده است ..
کلمات کلیدی: افزودگی درجات آزادی - توابع پنالتی - سیستم های رباتیکی – بهینه سازی مسیر
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/27139/