علیرضا آریائی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
حسن ظهور - استاد دانشگاه صنعتی شریف دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
حسین جمشیدی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک

در این مقاله سینماتیک مستقیم و معکوس یک مکانیزم موازی جدید دو پایه و 6 درجه آزادی که عملگرهای آن روی مفاصل کروی قرار دارند مورد بررسی قرار می‌گیرد. با توجه به تقاطع سه محور مربوط به مفصل کروی در یک نقطه از روش پایپر برای حل سینماتیک معکوس مکانیزم استفاده ‌می‌شود و برای حل سینماتیک مستقیم، با ترفندی خاص تعداد معادلات و مجهولات از 6 معادله و شش مجهول به تنها دو معادله و دو مجهول کاهش می‌یابند. در انتها نیز یک مثال عددی به ‌‌منظور نمایش نحوه به‌‌کارگیری معادلات و تأیید صحت آنها حل شده است.

مکانیزم موازی, سینماتیک مستقیم, سینماتیک معکوس, مفاصل SRU