محرم حبیب نژاد کورایم - استاد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
حمیدرضا حیدری - دانشجوی کارشناسی ارشد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله مکانیزمی برای انتقال باک خودرو با در نظر گرفتن مفاصل انعطاف پذیر طراحی و ساخته شده است. ابتدا معادلات سینماتیکی مکانیزم حمل باک خودرو با در نظر گرفتن 4 درجه آزادی استخراج می شوند و شبیه سازی مکانیزم توسط نرم افزار انجام می شود. سپس مدلسازی دینامیکی مکانیزم با مفاصل انعطاف پذیر برای پایه متحرک و سه محور اصلی انجام می شود که نتایج حاصله موید صحت روابط مورد استفاده می‌باشد. در پایان با انجام آزمایش بر روی منیپولاتور ساخته ‌شده در آزمایشگاه، نتایج به‌دست آمده به‌صورت عملی مورد بررسی قرار گرفته ‌است.

بازوی مکانیکی – مفاصل انعطاف پذیر– گشتاور موتور مفاصل – سینماتیک منیپولاتور