سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهند
مجید مصطفوی - دانشجوی دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مک

بازوهای عامل افزونه، با درجه آزادی بیش از بُعد فضای وظیفه (کاری)، برای اهداف متعددی از جمله جابجایی اجسام سنگین در مجاورت موانع محیطی، کار در محیط‌های خطرناک و غیره به دلیل قابلیت مانوردهی بالای آنها کاربرد می‌یابند. با توجه به افزونگی درجات آزادی روبات نسبت به بُعد فضای کاری، ژاکوبین روبات‌های افزونه غیر مربعی است. بدین‌ترتیب، چگونگی حل سینماتیک معکوس روبات‌های افزونه، همچنین دینامیک و کنترل این روبات‌ها از پیچیدگی نسبی برخوردار می‌باشد. در این مقاله، یک روش جدید برای حل معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم، بدون نیاز به محاسبه معکوس ژاکوبین، ارائه شده‌است. در ادامه، یک روش کنترلی که نیاز به محاسبه مستقیم ژاکوبین معکوس نداشته با تکیه بر الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه ارائه شده‌است، تا این الگوریتم برای بهره‌برداری در سیستم روبات‌های همکار افزونه توسعه ‌یابد. در پایان، همکاری دو بازوی عامل صفحه‌ای افزونه که هر یک دارای سه درجه آزادی می‌باشند، برای جابجایی یک جسم مشترک شبیه‌سازی شده‌است، که نتایج آن قابلیت برجستة الگوریتم ارائه شده برای کنترل روبات‌های همکار افزونه را حتّی در صورت تصادم با موانع محیطی نشان می‌دهد.

روبات افزونه, کنترل, کنترل امپدانس چندگانه