محرم حبیب نژاد کورایم - استاد کامل دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
امین نیکوبین - دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک

در این مقاله روشی بر مبنای کنترل بهینه برای محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی در امتداد یک مسیر مشخص ارائه می گردد. در این روش یک تابع هدف مناسب که رد گیری مسیر داده شده در فضای کاری بار و ماکزیمم کردن ظرفیت حمل بار را شامل شود، انتخاب می گردد. معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم منیپولاتور در فرم فضای حالت استخراج می گردد و حدود گشتاور اعمالی هر یک از محرکهای مفاصل به صورت قیود نامساوی تعریف می شود و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای حرکت تعریف می شوند. سپس با تشکیل تابع همیلتونین(Hamiltonian) و اعمال شرایط بهینگی، به یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای می رسیم که با الگوریتم های عددی قابل حل می باشد. روش حل و فرمولاسیون برای یک منیپولاتور دو لینکی صلب ارائه می گردد

ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی- منیپولاتور- کنترل بهینه- تابع هدف