حسین معین خواه - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

رباتهای دو پا نسبت به دیگر رباتهای راه‌رونده از قابلیتهای حرکتی بالاتری برخوردار هستند، اما براحتی ناپایدار می‌شوند. برای اینکه ربات قادر به راه رفتن پایدار در محیطهای مختلف باشد، لازم است که قیدهای تماسی، توسط حرکت پا‌ها ارضاء شوند. در این مقاله سعی در ایجاد یک مسیر پایدار برای یک ربات انسان‌نمای صفحه‌ای داریم. سیستم مورد نظر یک ربات دو پا با مفاصل فعال است،که قادر به حرکت در صفحه طولی با یک سرعت ثابت می‌باشد. ابتدا قیدهای مربوط به حرکت پا‌ها را فرمول‌بندی می‌کنیم. برای ایجاد یک مسیر پایدار، به کمک روش تعادل دینامیکی (ZMP) و تغییر دو پارامتر حرکتی، مسیری با پایداری بالا بدست می‌آوریم و سپس متغیرهای مفصلی را برای ایجاد حرکت مورد نظر در صفحه طولی بدست می‌آوریم.

ربات دوپا- طراحی مسیر- پایداری دینامیکی