احسان آزادی یزدی - دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی - دانشیار – دانشگاه صنعتی شریف
محمد اقتصاد - دانشیار ، دانشگاه شیراز

در مقاله حاضر، ابتدا معادلات دینامیکی یک شناور زیر سطحی در دستگا ه غیراینرسی بصورت خلاصه بیان شده است ، سپس با فرض نصب یک بازوی مکانیکی یک درجه آزادی روی شناور معادلات دینامیکی شناور به همراه بازو استخراج گردیده است. در ادامه جهت کنترل شناور و بازو از روش هایAdaptive Backstepping و Backstepping استفاده شده است . شرایط پ ایداری این کنترل ر ها بر اساس معیار پایداری لیاپانوف استخراج گردیده است . در انتها نتایج شبیه سازی دینامیکی با استفاده از نرم افزارMatlab و مقا یسه نتا یج دو کنترلر در حضور عدم قطع ی ت ارائه گردیده.

شناور زیر سطحی، بازوی مکانیکی، روش Backstepping، روش Adaptive Backstepping