منصور کبگانیان - دانشیار - دانشکده مکانیک دانشگاه امیرکبیر
محمدجواد یزدان پناه - دانشیار - دانشکده برق دانشگاه تهران
جعفر کیقبادی - دانشجوی دکتری - دانشکده مکانیک، امیرکبیر

در این مقاله مدل سازی سیستم تعیین سمت با استفاده از د ینامیک خطـای بردار کواترنیون ها و زوایای اویلر انجـام مـی شـود. تخمـین زوایـای وضـعیت چرخشی با استفاده از طراحی یـک فیلتـر H 2 تعمـیم یافتـه دو مرحلـه ای انجام می شود . نتایج تخمـین بدسـت آمـده بـا اسـتفاده از داده هـای واقعـی سیستم تعیین سمتی که دارای سنس ورهای اینرسی ارزان قیمت، سنسورهای غناطیسی حالت جامد، ارتفـاع سـنج فشـاری و GPS 1 اسـت صـحه گـذاری می شود؛ به این ترتیب که، زوایای سمت خودرو بدست آمده از تخمین فیلتر با زوایای وضعیت چرخشی بدست آمده از خروجی سیستم نـاوبری اینرسـی مجهز به GPS مقایسه می شوند . در سیستم اتفاقی تعیـین سـمت اینرسـی ، علاوه براینکه خروجی سنسورها با نویزهای تصادفی همراه است ؛ سیگنالهای اغتشاش ناشی از حرکت شتابدار در معادله اندازه گیری وارد می شوند . در این مقاله طراحی فیلتر مقاوم ∞ H تعمیم یافته بـرای تخمـین حالـت سیسـتم تعیین سمت خودرو انجام شده و عملکرد آن با فیلتـر کـالمن تعمـیم یافتـه مقایسه می شـود. نشـان داده شـده کـه تخمـین زوایـای سـمت در حرکـت شتاب دار با استفاده از طراحی فیلتر مقاوم امکان پذیر شده است. فیلتر مقاوم در حرکتهای شتاب دار، که سـیگنال اغتشـاش انـرژی محـدود مخـرب تـر از نویزهای تصادفی است ، توانایی خوبی برای حذف این نوع اغتشاش دارد ؛ امـا در حرکتهای بدون شتاب فیلتر کالمن مطلوب تر است

فیلتر بهینه، تعیین سمت، ناوبری، خودرو، حذف نویز