فرشاد برازنده - استادیار – دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیف دلیل صفایی - کارشناسی ارشد مکاترونیک - عضو باشگاه پژوهشگران جوان قزوین

در این مقاله به بحث و بررس ی پیرامون ربات مارسان پرداخته م ی شـود . ربـات های مارسان از اتصال قسمت های شبیه به هم به نام مدول ساخته می شوند . مدول ها توسط مفاصل به یگدیگر متـصل مـ ی شـوند . بـا توجـه بـه آنکـه در طراحی ربات ها ی مارسان مفاصل مهمترِِِ ن نقش را دارا مـ ی باشـند ، مفاصـل جدیدی طراح ی شده است که به لحاظ کن ترل پذیری ، دارا بودن فضای خالی جهت عبور س یم ها ، سبک بودن ، انعطاف پذ یری ، لقـ ی کـم ، حجـم کـم و هزینه ساخت بر مفاصل طراح ی شده در گذ شته برتر ی دارنـد . در ایـ ن مقالـه ابتدا مفاصل طراح ی شده در گذشته بررس ی می شود ، سپس مفاصـل جد یـ د تشریح م ی گردد . در ادامه انواع حرکات مار واقعـ ی بررسـ ی مـ ی شـود . بـرا ی انجام حرکت ها یی شب یه مار م ی با یست نیروهای وارده به بـدن مـار محاسـبه شوند که در آخرین قسمت این مقاله آمده است .

ربات مارسان، مفصل ربات، سازو کار حرکتی و مدول