محمود کریمی - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
فرید نجفی - استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
مصطفی غیور - استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیک

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای مساله عدم برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و بمنظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده یک الگوریتم ژنیتک با نرخ جهش فازی معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برابر تخمین هر کدام از زوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقسسه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا واسطه آن بتوا ن تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی ، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهد.

طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر - الگوریتم ژنتیک - نرخ جهش فازی -شرط عدم برخورد