فرشاد فرشیمی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مکانیک
مهیار نراقی - استادیار - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مکانیک

بعد از ارائه ساده ترین مدل دوپای غیر فعال توسط گارسیا 1 در سال 1998 تلاشهای زیادی در جهت بهبود کارآئی مدل فوق انجام شد [.1] مدل ویسه 2 که در سال 2004 مطرح شد یکی از بهترین مدلهائی بود که بر پایه ساده ترین مدل دوپا و با اضافه نمودن یک بالا بدنه می توانست با کارائی بالاتری نسبت به مدل گارسیا قدم بزند [.2] در مطالعه حاضر سعی شده تا با بهره گیری از مدلی جدید دوپای غیر فعالی با بازدهی بسیار بالا ارائه شده و با مدل ویسه مقایسه شود .

روبات دوپا، قدم زنی غیر فعال، بالا بدنه