شهرام خلیلی ابهری - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک – مکاترونیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین میراحمدی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله با توجه به اهمیت کنترل سیستم های غیر خطی و قابل کنترل کردن وبهینه کردن آن ها یک رویکرد کنترل تطبیقی برای یک ربات با 3 درجه آزادی بکار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیکی ربات یک کنترلر تطبیقی برای آن بدست آمد که بصورت همزمان آن را کنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینک متلب شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد که با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا کرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به کمترین خطا کاهش چشمگیری پیدا نمود که با توجه به این مساله بایستی به یک تعادل خوب مهندسی رسید.

سیستم غیر خطی ، خطی سازی ، کنترل تطبیقی ، ربات 3 درجه آزادی