مصطفی غیور - استادیار، عضو هیئت علمی دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
سیدسلمان نوربخش - کارشناس مهندسی مکانیک، طراحی جامدات
امیرحسین نخعی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی
نوید نگهبانی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی

دراین مقاله یک ربات مارسان 20 درجه آزادی شامل 18 عضوی با طول و وزن یکسان و یکنواخت و با چرخهای غیر فعال مدل می شود. با استفاده از منحنی سرپنوئیدی که منحنی بدن مار در حرکت مارگونه است. حرکت ربات تعیین می گردد سپس شبیه سازی حرکت ربات در نرم افزار ADAMS و به صورت عملی انجام میشود. در پایان به بررسی اثر پارامترهای موثر در منحنی سرپنوئیدی برحرکت ربات و گشتاورهای اعمالی بر محرکهای آن پرداخته می شود.

ربات مارسان، منحنی سرپنوئیدی، تست مدل، شبیه سازی، نرم افزار ADAMS