محمدخلج امیرحسینی - کارشناس ارشد مکانیک ، بخش مهندسی شرکت صنعتی دریایی ایران (صدرا)
علی مقداری - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف

شبیه سازی دینامیکی وسایل نقلیه زیر آبی بدون داشتن مقادیر دقیق ضرایب جرم افزوده، درگ، بویانسی و ضریب نصب تراسترها امکان پذیر نیست. برای به دست آوردن ضرایب هیدرودینامیکی و ضریب نصب تراسترها می توان از آزمایش در تانک کشش یا سنسورهای نصب شده روی وسیله (با کاربرد روش تخمین می نیمم مربعات) استفاده نمود. رویه شناساییی به کمک سنسورهای رویه وسیله شامل دو مرحله است. در مرحله اول با آزمایش های سرعت ثابت ضرایب درگ خطی و مربعی، بویانسی و ضریب نصب تراسترها به دست می آیند و در مرحله دوم با دانستن ضرایب به دست آمده از مرحله اول و کاربرد نروهای تراست سینوسی بهینه، ضرایب اینرسی محاسبه می شوند.

خودروی رباتیکی زیر آبی ، اثرات هیدرودینامیکی ، روش شناسایی می نیمم مربعات ، روش تانک کشش