در اين مقاله روش جديدي براي مدلسازي ديناميك زير دريايي در عمق پريسكوپي ارائه شده است. در مقالاتي كه تا حال چاپ شده اند. غالبا اثر اغتشاش هاي امواج آب بصورت ساده شده اي مدل شده اند. اشكال اصلي چنين روش هايي تشابه ضعيفي است كه اين مدل ها با طبيعت ديناميك زير دريايي در عمق پريسكوپي دارند. در مدلسازي اين مقاله از تركيب دو ديناميك فركانس كم و فركانس زياد استفاده شده است. ديناميك فركانس كم به حركت آرام زيردريايي اختصاص دارد و ديناميك فركانس زياد به اغتشاش ناشي از مواج اختصاص دارد كه آثار نامطلوب آن بسادگي از سيستم كنترل حذف ميگردد. براي حذف نويززهاي وسايل اندازه گيري عمق و زاويه پيچش از فيلتر كالمن استفاده مي شود. نهايتا نتايج شبيه سازي كامپيوتري ارائه شده است.

كلمات كليدي:

زير دريايي ، مدل سازي ديناميكي ، تركيب فركانس كم و فركانس زياد ، فيلتركالمن