حسن صیادی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
عبدالرضا باباخانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمیته می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین ولی، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود . در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده وفرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند.

طراحی مسیر ، کنترل ، موانع متحرک ، رباتهای زیر سطحی ، برنامه ریزی دینامیک ، تابع همیلتونی