CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله مسیریابی بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

عنوان مقاله: مسیریابی بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
شناسه (COI) مقاله: TDCONF01_091
منتشر شده در اولین همایش ملی الکترونیکی پیشرفت های تکنولوژی در مهندسی برق، الکترونیک و کامپیوتر در سال ۱۳۹۳
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمدرضا شرفی هویدا - کارشناس ارشد مکاترونیک، گروه کامپیوتر، واحد صحنه، دانشگاه آزاد اسلامی صحنه، ایران
محمد محمدی جاوید - کارشناس ارشد فناوری اطلاعات، گروه کامپیوتر، واحد علوم و تحقیقات کرمانشاه، دانشگاه آزاد اسلامی علوم و تحقیقات کرمانشاه، ایران
سمیه محمدی جاوید - دانشجوی کارشناس ارشد هوش مصنوعی، گروه کامپیوتر، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی قزوین، ایران

خلاصه مقاله:
در این مقاله جهت تولید مسیر حرکت بازوی ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. مسئله اصلی، تولید حرکت نرم و هموار از نقطه شروع تا نقطه هدف برای یک ربات دو لینکی دارای افزونگی در فضای کاری ربات است. مسیر حرکت تولید شده طوری است که گشتاورهای مفصلی از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند. برای پیدا کردن گشتاورهای مفصلی از الگوریتم دینامیکی تکراری نیوتن اویلر استفاده شده است. تابع هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل، مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد. نتایج شبیه سازی برای ربات 2 لینکی، نشان دهنده عملکرد موثر روش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات صفحه ای بخصوص زمانی که در فضای کاری ربات مانع وجود دارد، می باشد.

کلمات کلیدی:
بازوی ربات، مسیریابی حرکت، الگوریتم ژنتیک

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: http://www.civilica.com/Paper-TDCONF01-TDCONF01_091.html