CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله طراحی و ساخت ربات متحرک چرخدار براساس یادگیری تقویتی با استفاده از کنترل تطبیقی هوشمند

عنوان مقاله: طراحی و ساخت ربات متحرک چرخدار براساس یادگیری تقویتی با استفاده از کنترل تطبیقی هوشمند
شناسه (COI) مقاله: TDCONF01_139
منتشر شده در اولین همایش ملی الکترونیکی پیشرفت های تکنولوژی در مهندسی برق، الکترونیک و کامپیوتر در سال ۱۳۹۳
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمد سالمی - کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، مدرس دانشگاه
بهزاد مهدوی - کارشناسی ارشد مهندسی نرم افزار، مدرس دانشگاه
علی ارشقی - دانشجوی دکتری برق، مدرس دانشگاه موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی، غیردولتی مقدس اردبیلی

خلاصه مقاله:
در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بریادگیری تقویتی برای کنترل رباتهای متحرک چرخدار پیشنهاد شده است. که بر گرفته از یادگیری انسان و حیوانات است. ضرایب کنترل کننده در هر لحظه کنترل و به روز می شود. مقادیر گشتاورهای موتورها به عنوان سیگنال کنترلی توسط کنترل کننده تعیین می شوند به گونه ای که باعث کاهش خطای موقعیت شوند.کنترل کننده پیشنهادی در آزمایش های متعددی با فرض وجود خطای موقعیت افقی، عمودی و زاویه ای ارزیابی شده است شبیه سازی ها نشان می دهد که این کنترل کننده در تمام آزمایش ها در کمترین زمان و به بهترین وجه خطای موقعیتی ربات را به صفر می رساند. این امربه این صورت محقق می شود که نگاشتی میان حالات و اعمال قابل انجام توسط عامل پیدا می شود. این نگاشت که به نام سیاست شناخته می شود به عامل می گوید که در مواجهه با حالات مختلف چه عمل یا اعمالی را انجام دهد تبعیت از این سیاست خوب قطعا عامل را به نتیجه ای مناسب خواهند می رساند.

کلمات کلیدی:
ربات متحرک، یادگیری تقویتی،کنترل تطبیقی هوشمند

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: http://www.civilica.com/Paper-TDCONF01-TDCONF01_139.html